Fue conformada por Santiago Bonavía para distribuir el nuevo acceso de los Borbones al Real Sitio desde el Puente Largo, construido en el siglo XVIII. Es una plaza circular, marcada la circunferencia con una valla de ladrillo pautada por pilastras rematadas por huevos de piedra caliza de Colmenar. Se complementaba con la casa del guarda. También se conoció como Pical del Rey
Los documentos la citan en 1751. Un acceso lo tiene al norte, por donde entra el camino del Puente Largo. Luego se bifurca el camino de Madrid en dos caminos con sus respectivas puertas. El camino Suroeste conducía al rey y a la corte, a través de las huertas de Picotajo hacia el Puente Verde sobre el río Tajo, un nuevo paso que sustituía al usado en tiempos de los Austrias. El camino Sureste conducía hacia la ciudad de Aranjuez
Su forma evoca a las Doce Calles, pero su función es diferente. Ya está desprovista del simbolismo renacentista de aquella plaza. La Puerta Cirigata tiene como fin diferenciar la jerarquía de la familia real y la corte respecto de los vecinos. Éstos seguían otro camino hasta el Puente de Barcas, y entraban en la ciudad por la parte de atrás del Palacio Real. Así es como se entra en Aranjuez hoy en día desde Madrid
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