Obra de piedra. Formado por seis arcos rebajados de ladrillo sobre machones de piedra de Colmenar, con tajamares de planta triangular. Fue mandado construir en 1774 por Carlos III y ejecutado por Jaime Marquet y Manuel Serrano, aunque las obras no se completaron hasta el siglo XIX
Aunque el actual puente data del último tercio del siglo XVIII, en el mismo lugar existieron puentes de madera desde el siglo XVI, para salvar el río por la calle de la Reina, en el camino a la presa del Embocador. Las primeras noticias refieren su fábrica por Luis de la Vega, y su sobrino Gaspar, en la década de 1550. El puente de madera fue reconstruido en numerosas ocasiones entre los siglos XVI y XVIII, pues era frecuentemente arrasado por las crecidas del Tajo, bloqueando las comunicaciones
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