En esta plaza conformada en el siglo XVIII nace la vía utilizada por los Borbones, la corte, y las comitivas diplomáticas para acceder al Palacio Real. Al fondo, en su fachada principal, destacan las dos alas laterales, el pórtico y la silueta de los tres reyes que coronan el ático (de izquierda a derecha): Felipe II, Fernando VI y Felipe V. El valor que la dinastía de los Borbones confirió al ejército como expresión de poder y potencia militar explica la organización de desfiles militares que partían desde esta plaza hacia el palacio y la disposición de los cuarteles de Guardias Walonas y Guardias Españolas a ambos lados de esta calle central
Esta plaza y la calle que lleva al Palacio constituyen el eje del Raso de la Estrella. Este espacio frente al palacio se fue transformando, a partir de un primer recinto poligonal de calles arboladas de doble hilera establecida por Juan Bautista de Toledo en el siglo XVI sobre los originales caminos de Madrid y Toledo. El siglo XVIII introdujo la forma de pentadente, idea de Santiago Bonavía. Sabatini la integró al sistema que diseñó antecediendo al Palacio, de tal modo que las cinco calles conducían a un espacio elíptico y al patio de armas de la residencia de los reyes
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